support Odin 1. support Ubuntu 18.04,Ubuntu 20.04,Ubuntu22.04. support for ROS1 and ROS2.

script/build_ros2.sh

@@ -0,0 +1,158 @@
+#!/bin/bash
+
+# 获取脚本所在目录（Odin_ROS_Driver 目录）
+PKG_DIR="$(cd "$(dirname "$0")/.."; pwd)"
+# 计算工作空间根目录（包含 devel、build、src 的目录）
+WORKSPACE_ROOT="$(dirname "$(dirname "$PKG_DIR")")"
+# 工作空间源码目录（包含所有包的 src）
+WORKSPACE_SRC="${WORKSPACE_ROOT}/src"
+PROJECT_NAME="odin_ros_driver"
+PACKAGE_DIR_NAME=$(basename "$PKG_DIR")
+
+# 定义颜色代码
+RED='\033[0;31m'
+GREEN='\033[0;32m'
+YELLOW='\033[1;33m'
+NC='\033[0m' # 无颜色
+
+# 从 package.xml 中提取包名
+get_package_name() {
+    local package_xml="$1"
+    if [ -f "$package_xml" ]; then
+        # 提取 <name> 标签内容
+        grep -oP '<name>\K[^<]+' "$package_xml" | head -1
+    else
+        echo ""
+    fi
+}
+
+# 清理函数
+clean_workspace() {
+    echo -e "${YELLOW}🧹 清理构建目录${NC}"
+    
+    # 清理工作空间根目录下的构建产物
+    rm -rf "${WORKSPACE_ROOT}/build" 
+    rm -rf "${WORKSPACE_ROOT}/install" 
+    rm -rf "${WORKSPACE_ROOT}/log"
+    rm -rf "${WORKSPACE_ROOT}/devel"
+    
+    echo -e "${GREEN}✅ 清理完成${NC}"
+}
+
+# 运行函数
+run_node() {
+    echo -e "${YELLOW}🏃‍♂️‍➡️ 运行 ROS2 节点${NC}"
+    
+    # 检查环境文件是否存在
+    if [ ! -f "${WORKSPACE_ROOT}/install/setup.bash" ]; then
+        echo -e "${RED}❌ 找不到 install/setup.bash，请先执行 ./build_ros2.sh 构建项目${NC}"
+        return 1
+    fi
+    
+    # Source 环境并运行节点
+    source "${WORKSPACE_ROOT}/install/setup.bash"
+    
+}
+
+# 构建函数
+build_workspace() {
+    echo -e "${YELLOW}🔍 工作空间结构:${NC}"
+    echo "  工作空间根目录: ${WORKSPACE_ROOT}"
+    echo "  源码目录: ${WORKSPACE_SRC}"
+    echo "  包目录: ${PKG_DIR}"
+    echo "  目录名: ${PACKAGE_DIR_NAME}"
+    echo "  ROS版本: ROS2"
+    
+    echo -e "${YELLOW}🔧 开始构建 ROS2 工程...${NC}"
+        # 清理
+    cd $WS_DIR
+    rm -rf build install log
+    # 确保 ROS2 环境已加载
+    if [ -f "/opt/ros/foxy/setup.bash" ]; then
+        source "/opt/ros/foxy/setup.bash"
+    elif [ -f "/opt/ros/galactic/setup.bash" ]; then
+        source "/opt/ros/galactic/setup.bash"
+    elif [ -f "/opt/ros/humble/setup.bash" ]; then
+        source "/opt/ros/humble/setup.bash"
+    else
+        echo -e "${RED}❌ 找不到 ROS2 的 setup.bash 文件。请确保 ROS2 已安装。${NC}"
+        return 1
+    fi
+    
+    # 创建临时 package.xml
+    if [ -f "${PKG_DIR}/package_ros2.xml" ]; then
+        echo "🔄 创建临时 package.xml（使用 package_ros2.xml）"
+        cp "${PKG_DIR}/package_ros2.xml" "${PKG_DIR}/package.xml"
+        TEMP_PACKAGE=true
+    elif [ -f "${PKG_DIR}/package.xml" ]; then
+        echo "ℹ️ 使用现有的 package.xml"
+        TEMP_PACKAGE=false
+    else
+        echo -e "${RED}❌ 在包目录中找不到 package.xml${NC}"
+        return 1
+    fi
+    
+    # 从 package.xml 中提取包名
+    PACKAGE_NAME=$(get_package_name "${PKG_DIR}/package.xml")
+    if [ -z "$PACKAGE_NAME" ]; then
+        echo -e "${RED}❌ 无法从 package.xml 中提取包名${NC}"
+        return 1
+    fi
+    echo "  包名: ${PACKAGE_NAME}"
+    
+    # 设置构建系统变量
+    export BUILD_SYSTEM=ROS2
+    
+    # 切换到工作空间根目录并构建
+    cd "${WORKSPACE_ROOT}" || return 1
+    
+    # 使用正确的包名构建
+    colcon build \
+        --packages-select "${PACKAGE_NAME}" \
+        --parallel-workers $(nproc) \
+        --cmake-args \
+            -DBUILD_SYSTEM=ROS2 \
+            -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON
+    
+    BUILD_RESULT=$?
+    
+    # 构建成功，source 环境
+    if [[ $BUILD_RESULT -eq 0 ]]; then
+        echo -e "${GREEN}✅ ROS2 构建成功，载入环境变量：source install/setup.bash${NC}"
+        source "${WORKSPACE_ROOT}/install/setup.bash"
+        
+    else
+        echo -e "${RED}❌ ROS2 构建失败，请检查错误日志${NC}"
+    fi
+    
+}
+
+# 帮助函数
+show_help() {
+    echo -e "${YELLOW}使用说明:${NC}"
+    echo "  ./build_ros2.sh          # 构建项目"
+    echo "  ./build_ros2.sh -c       # 清理构建产物"
+    echo "  ./build_ros2.sh -h       # 显示帮助信息"
+    echo ""
+    echo -e "${YELLOW}当前配置:${NC}"
+    echo "  项目名称: ${PROJECT_NAME}"
+    echo "  包目录: ${PKG_DIR}"
+    echo "  工作空间根目录: ${WORKSPACE_ROOT}"
+    echo "  源码目录: ${WORKSPACE_SRC}"
+}
+
+# 主程序
+case "$1" in
+    -c|--clean)
+        clean_workspace
+        ;;
+    -r|--run)
+        run_node
+        ;;
+    -h|--help)
+        show_help
+        ;;
+    *)
+        build_workspace
+        ;;
+esac